Este proyecto aborda la planificación de trayectorias de cobertura en plantaciones con hileras de árboles, frutales o forestales. El robot lleva una sola cámara orientada hacia uno de sus lados. Para inspeccionar las dos caras de cada hilera, debe recorrer cada pasillo en ambos sentidos y, a la vez, minimizar la distancia total. Este problema es una variante de los problemas de ruteo sobre aristas, afín al problema del cartero rural con viento, y no tiene solución exacta eficiente conocida. La solución propuesta usa una heurística en dos etapas, repartida en dos módulos. El primer módulo parte de una imagen aérea binarizada del campo. Detecta los contornos de los obstáculos, los aproxima con elipses, calcula el eje medial del espacio libre y construye un grafo de corredores con pesos. Sobre ese grafo se ofrecen tres configuraciones. La angular se guía por la orientación dominante del cultivo. La vectorial se guía por un campo local que genera cada obstáculo. La dirigida extiende el árbol generador de la vectorial y reincorpora aristas para conservar todos los corredores. El segundo módulo recorre el grafo, con búsqueda en profundidad y retornos en las dos primeras configuraciones y con un circuito euleriano en la dirigida, y entrega una secuencia de waypoints que el robot sigue con navegación autónoma. Se validó en simulación con Gazebo sobre tres escenarios de distinta escala y dificultad. En cada uno se midió la cobertura efectiva sobre una grilla y la eficiencia del recorrido, y se comparó cada configuración con un trazado manual de referencia. La configuración dirigida fue la mejor de las tres, con cobertura y eficiencia cercanas a las del trazado manual. El trabajo aporta una heurística que reduce el problema a un subproblema resoluble en tiempo polinomial y un sistema reproducible que implementa las tres configuraciones de forma intercambiable.