El presente documento consiste en la memoria descriptiva del proyecto PARRA (Parra : Artífice de Realizaciones Robóticas Artísticas), en el cual se propone una intervención tecnológica-artística, a partir de la composición de obras plásticas por una entidad robótica. El objetivo a largo plazo del proyecto radica en el diseño de una instalación artística, compuesta por un robot que dibuja del natural : naturalezas muertas, paisajes, retratos, etc. El robot está conformado por una cámara, un brazo electro-mecánico, y un dispositivo capaz de realizar procesamiento de señales. El proyecto logra resolver los dos problemas específicos identificados : la generación de algoritmos de procesamiento de imágenes capaces de transformar una fotografía en una imagen con características similares a las de un dibujo que pueda ser percibido como una expresión artística humana; y la traducción de la información generada en instrucciones que puedan ser interpretadas por el simulador desarrollado, y eventualmente por un brazo construido con motores AX-12. Adicionalmente, se logra dotar de cierto caracter humano al proceso de ejecución de la obra, imponiendo las restricciones físicas propias del movimiento de un brazo humano, y considerando los procesos que ocurren usualmente al dibujar del natural (desde técnicas plásticas como el achurado, hasta un método para determinar el orden del trazado de las curvas); además de añadir imperfercciones y aleatoriedades, con el fin de alejar la estética resultante de cualquier atisbo de rigidez y precisión robótica.