En el presente informe, se detallan los pasos realizados para la creación de un vehículo aéreo no tripulado de cuatro motores capaz de reconocer y seguir objetos móviles de forma autónoma. Para ello, fueron utilizadas varias técnicas de reconocimiento de imagen y de PBVS, Position Based Visual Servoing. Tanto el procesamiento de imagen como el control de trayectoria se hicieron a bordo del cuadricóptero, permitiendo autonomía total del mismo una vez seleccionado un patrón distintivo sobre el objeto a seguir. Dados los múltiples entornos de vuelo al que puede encontrarse sometido el vehículo, se implementaron ciertos mecanismos de evitación de colisiones para asegurar un vuelo seguro dentro de las condiciones normales de operación. A lo largo del informe, se exponen en detalle las pruebas realizadas, los resultados obtenidos y las teorías que hacen posible el desarrollo de estas tareas.