En el presente documento se hara enfasis en los fundamentos y conceptos basicos de la colaboracion en comunidades roboticas. En particular, se estudiara un subconjunto de estas, los enjambres, los cuales se destacan del resto debido a su interaccion entre agentes y agente-entorno. Se presenta una tecnica formal para la toma de decisiones por parte de robots, mediante la optimizacion de una funcion de costos. Para esto, seran estudiados los conceptos fundamentales de optimizacion y se presentara un algoritmo muy utilizado en el area, llamado "Particle Swarm Optimization". El mismo simula un enjambre de partculas para conseguir el optimo de una funcion de costos. Se dise~nara e implementara un simulador orientado a la prueba y depuracion de conductas colectivas del tipo anteriormente mencionado. El mismo es coherente a un modelo abstracto de un robot propuesto, inspirado en el estudio de un robot particular. Se resolvera el problema de formacion en linea recta para diferentes niveles de informacion del agente, problema que entendemos es "representativo".