Un drone (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) es un vehículo aéreo no tripulado capaz de volar de forma autónoma o controlado remotamente. En comparación con emplear un único UAV para misiones de vigilancia y/o reconocimiento, un mecanismo que utilice una flota tiene importantes ventajas. Una flota de UAV utilizando un enfoque colaborativo permite aumentar el área o reducir el tiempo requerido de una misión. Sin embargo, la coordinación con un propósito colaborativo introduce complejidades inherentes al control de vuelo, en especial cuando los UAVs tiene que actuar de forma autónoma. Este proyecto aborda el diseño de algoritmos de inteligencia computacional para la programación de vuelos autónomos de una flota de drones, particularmente en una misión de vigilancia en un terreno conocido y limitado. La solución presentada hace foco en la coordinación de los UAV, la toma de decisiones ante eventos externos e internos, el reconocimiento de imágenes y el trabajo colaborativo en la búsqueda de intrusos. El análisis experimental demuestra la eficacia de la solución propuesta al problema de la vigilancia de un terreno conocido con una flota autónoma de UAVs.