Los sistemas multi robots permiten mejorar el rendimiento y la tolerancia a fallas respecto a los sistemas compuestos de un único robot monolítico. La arquitectura de control se encarga de lograr estos dos objetivos principales. ALLIANCE es una arquitectura de software de control atractiva e interesante si se tiene en cuenta su origen, su objetivo y su modelo formal. La misma fue concebida para asignar tareas a robots heterogéneos de manera robusta respecto a cambios inesperados en el entorno y a modificaciones que puedan ocurrir al equipo de robots. Unos años más tarde aparece L-ALLIANCE, que además de conservar las propiedades de su predecesora mejora la selección cooperativa de acciones y aliviana notablemente la tarea de ajuste de parámetros requerida por ALLIANCE al diseñador del equipo de robots. En este trabajo se estudia con detenimiento la arquitectura de control ALLIANCE y su sucesora L-ALLIANCE, realizando modificaciones en su modelo formal y proponiendo nuevas heurísticas que tratan de obtener una mejor asignación, redundando en un mejor rendimiento del equipo. Se presentan resultados que comparan la heurística propuesta en L- ALLIANCE con las propuestas en este trabajo utilizando el simulador de robots Khepera YAKS. El caso de estudio se centra en una tarea de recolección de objetos implementada utilizando máquinas de estado y comportamientos reactivos. Se define un núcleo de ALLIANCE denominado N-ALLIANCE sobre el cual se implementa ALLIANCE, L-ALLIANCE y las nuevas propuestas. Este núcleo brinda mayor flexibilidad conservando al mismo tiempo las principales virtudes de ALLIANCE.